正在咱们履行机器人轨迹是时常用到对象坐标跟BASE基坐标。
每一条机器人轨迹皆是须要机器人的TCP跟BASE一路共同实现的。
BASE坐标用来肯定机器人空间上的坐标面，而TOOL则用来肯定机器人以什么样的姿态来这个轨迹面。
$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］
对象坐标的特色及用途
机器人控制系统经由过程丈量对象辨认对象顶尖（TCP-ToolCenterPoint，即对象中心点）绝对于法兰中心点位于那边和其标的目的若何。
是以，对象测定包罗
TCP的丈量
找正坐标系
找正最多可储存32个对象坐标系。（变量：TOOL_DATA［1…32］）。
丈量时，对象坐标系到法兰坐标系的距离和坐标系的转角被保留。
若是一个对象已正确测定，则在实践中对操纵跟编程人员有以下优点：
改良手动运转
可盘绕TCP改变方向。
沿对象功课标的目的挪动
正在轨迹运动编程时利用
沿着TCP上的轨道连结已编程的运转速率。
另外，可沿着轨迹停止界说的标的目的扶引。
丈量对象
快速分拣机器人介绍停止对象丈量时，用户给装置正在毗邻法兰处的对象分派一套笛卡尔坐标系。
该对象坐标系以用户设定的一个点作为其原点。此点称做TCP（ToolCenterPoint，对象中心点）。平常，TCP降正在对象的事情点上。
TOOL
是一个可自由界说、用户定制的坐标系。
TOOL坐标系的原点被称为TCP-ToolCenterPoint，即对象中心点。
用于丈量对象。
地位正在
对象丈量的优点：
对象可以正在碰撞标的目的上直线挪动。
对象可以盘绕TCP迁移转变，而TCP地位不会发生变化。
正在程序运行中：沿着TCP上的轨道连结已编程的运转速率。
最多可储存32个对象坐标系。变量：TOOL_DATA［1…32］。
下列数据被贮存：
X、Y、Z：
对象坐标体系的原点，针对法兰坐标体系，对象的TCP点正对法兰TCP的坐标值。
A、B、C：
对象坐标系的取向，绝对于法兰坐标系，对象的TCP点正对法兰TCP的扭转角度，及机器人所带对象的姿态。
精确丈量机器人所带对象须要停止XYZ的丈量也要停止ABC的丈量。上面们先容一下。
丈量TCP：XYZ4点法
将待丈量对象的TCP从4个分歧标的目的移向一个参照面。参照面可以随意率性取舍。机器人控制系统从分歧的法兰地位值中计较出TCP。
1.正在主菜单中选择投入运转》丈量》对象》XYZ4面。
2.为待丈量的对象给定一个号码跟一个称号。用继承键确认。
3.用TCP移至随意率性一个参照面。点击丈量。用继承键确认。
4.用TCP从一个其他标的目的晨参照面挪动。点击丈量。用继承键确认。
5.将步调4反复两次。
6.按保留。数据被保留，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保留，一个窗口将自动翻开，可以正在此窗口中输入负载数据。
肯定取向：ABC世界坐标法
用户将对象坐标系的轴调剂为与世界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得悉
TOOL坐标系的取向。
此方式有两种方法：
l5D：用户将对象的碰撞标的目的见告机器人控制系统。碰撞标的目的默许为X轴。其他轴的取向将由体系肯定，用户对此不影响力。体系老是为别的轴肯定不异的取向。若是之后必需对对象从头停止丈量，好比正在产生碰撞后，仅须要从头肯定碰撞标的目的。而无需思量碰撞标的目的的转度。
l6D：用户将一切三个轴的取向见告机器人控制系统。
操作步骤
1.正在主菜单中选择投入运转》丈量》对象》ABC世界。
2.输入对象编号。用继承键确认。
3.正在5D/6D栏中取舍一种规格。用继承键确认。
加工业分拣机器人4.若是取舍5D：将+X对象坐标调剂至平行于-Z世界坐标的标的目的。
若是取舍6D：
按以下方式瞄准对象坐标系的轴。使+XTOOL与-ZWORLD平行。+YTOOL与+YWORLD平行，+ZTOOL与+XWORLD平行
5.点击丈量。用继承键确认。
6.按保留。数据被保留，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保留，一个窗口将自动翻开，可以正在此窗口中输入负载数据。
肯定取向：ABC2点法
快递分拣机器人图片解释经由过程移至X轴上一个点跟XY立体上一个点的方式，机器人控制器可得悉TOOL坐标系的轴数据。
当轴标的目的必需特殊正确天肯定时，将利用此方式。
操作步骤1.正在主菜单中选择投入运转》丈量》对象》ABC2面。
2.输入已装置对象的编号。用继承键确认。
3.用TCP移至随意率性一个参照面。点击丈量。用继承键确认。
4.挪动对象，使参照面正在X轴上与一个正在X背向上的面重合。点击丈量。用继承键确认。
5.挪动对象，使参照面正在X、Y立体上与一个正在Y正向上的面重合。点击测
量。用继承键确认。
6.按保留。数据被保留，窗口关闭。
或按负载数据。数据被保留，一个窗口将自动翻开，可以正在此窗口中输入
负载数据。
数字输入法：
数据源：
CAD
内部丈量的对象
对象出产厂商的解释
操作步骤
1.正在主菜单中选择投入运转》丈量》对象》数字输入。
2.为待丈量的对象给定一个号码跟一个称号。用继承键确认。
3.输入数据。用继承键确认。
4.按保留。数据被保留，窗口关闭。
上面咱们道一下经由过程WorkVisual停止坐标设定
翻开对象/基坐标经管可对对象跟基坐标体系停止创立、
取舍菜单矊列
机器人利用坐标总览：
双击可以进入单个坐标设置：可以停止坐标
导入对象跟基坐标系;
间接正在文件$中对对象跟基坐标系作出的变动可以导入名目中。
对象坐标的称号变量：
对象坐标的参数变量：
快递分拣机器人是谁发明的快递分拣机器人用了哪些技术分拣机器人的特点