清胶节制时序:
清胶顺序的挪用:SPSMAKRO183=E1534+E163
A1534=EIN------------A1534清胶答应
A1535=E1534+E163------A1535清胶=E1534清胶要求+E163PLC清胶
WARTEBISA1535E1536+!A1535
E1536清胶曾经完毕
A1535=AUS关闭清胶
A1534=AUS清胶答应
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后盾USER节制
IFMIT_KL1_SPUELENAND((NOT$OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_stat)OR(KL1_statANDNOT$IN[I_Sp_Ruh_KL1])OR($EXT==FALSE))ANDKL1_SPUELEN_AKTIVTHEN
F346激活原位清胶!A15机器人正在原位跟F356流动涂胶或许F356流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位或许不是内部自动KL1_SPUELEN_AKTIV清胶已激活
可回收物分拣机器人多少钱一台分拣机器人的特点用于流动涂胶设备利用
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSEA1534清胶要求
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE关闭清胶激活
ENDIF
IFNOT$OUT[O_KL1_P_akt]THEN若是不激活历程涂胶
IF($OUT[O_R_PFO]ANDNOTKL1_statAND$FLAG[F_KL1_FRG_PF0])OR(KL1_statAND$IN[I_Sp_Ruh_KL1]ANDNOT$IN[I_Sp_Arb_KL1])THEN
A15正在原位不流动涂胶F721容许正在原位自动清胶者流动涂胶跟E2115摆臂正在接胶位不E2116摆臂伸出
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=TRUEA1534收回涂胶要求
ELSE
$OUT[O_KL1_FRG_SP]=FALSE关闭涂胶要求
ENDIF
IFMIT_KL1_SPUELENOR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN利用原位清胶E163取舍清胶
IF($EXT==TRUE)AND$COULD_START_MOTIONAND$OUT[O_KL1_FRG_SP]THEN
菜鸟裹裹分拣机器人内部自动程序执行A1534清胶要求
IF$IN[I_KL1_ANF_SP]OR$IN[I_KL1_anw_Sp]THEN
E1534有清胶要求E163PLC取舍清胶
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=TRUEA1535清胶
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=TRUEA163清胶激活
KL1_SPUELEN_AKTIV=TRUE清胶激活
ENDIF
IF$IN[I_KL1_SP_FER]THENE1536清胶完毕
$OUT[O_KL1_SP_EIN]=FALSEA1535清胶关闭
$OUT[O_KL1_Sp_akt]=FALSEA163清胶激活关闭
KL1_SPUELEN_AKTIV=FALSE清胶激活关闭
ENDIF
ENDIF
ENDIF
ENDIF
分拣机器人简图快递分拣机器人名字中国快递分拣机器人逆天