2015年11月第17届上海工博会时代，发那科正在中国地域正式推出其时寰球负载最大的协作机器人CR-35iA，一举“名震江湖”。
据悉，CR-35iA机器人伎俩部最大负载可达35kg，运动半径达1813mm；作为一款协作机器人，美满的平安功用使CR-35iA可以正在不平安围栏断绝的环境下，与人正在同一个空间事情，被广泛应用于汽车制造、机床高低料等事情中。
自此，协作机器人的负载规模不断扩大，从最早的10kg扩展到20kg，从UR16e、安川HC20DT到遨博i16、节卡Zu18等产物的问世，年夜负载协作机器人频仍天呈现正在人们的视线中。
然而，有别于传统工业机器人，协作机器人给人的第一印象就是玲珑与灵巧，当负载不休增大之后，若何保障协作机器人的精准节制、安全性等。更加要害的是，真实的市场需求正在哪？
多大才是年夜负载？
垃圾分拣机器人哪家专业分拣机器人的工作方法从ABB的500g负载单臂协作机器人YuMi，到负载35kg的FANUCCR-35iA，再到负载可能到达110kg以至是更年夜的柯马AURA协作机器人，不由让人起头思虑，协作机器人的负载究竟几适合？多大的负载才算是年夜负载？
遨博智能副总裁黄洪波认为，普通意思上，负载跨越10kg，便可认为是年夜负载协作机器人。
正在艾利特CTO孙恺博士看来，只有运动半径正在1.7m及以上，负载跨越20kg才气算是年夜负载。即便是把运动半径1.3m、负载12kg的机器人缩短连杆，其依然不克不及界说为年夜负载，这一产物并没有存在较着的技术难度。
富家机器人总经理王光能认为，协作机器人负载的下限次要在于减速机等焦点零部件。普通20kg负载以下机器人枢纽用谐波减速器，当协作机器人负载冲破20kg后，则须要将谐波减速器换成RV减速器，那将使机器人本体变得粗笨，协作机器人灵巧玲珑的劣势也将受限。
现阶段，市场对协作机器人的负载是有必然要求的，普通将协作机器人负载节制正在16kg是大部分客户的取舍。因为机器人本身有自重，同时还要还要配上很多零部件和夹爪等，能够会招致跨越承重等问题，那使得一些客户对负载跨越12kg的协作机器人会发生耽忧。
事实上，要回覆这个问题，更加要害的是看人的承重下限正在甚么程度。究竟结果协作机器人的次要方针仍是替换人工事情，而20kg负载以上的事情，人工功课较少，是以不是协作机器人次要的事情规模，孙恺强调讲。
即使如此，市场上跨越16kg的协作机器人并很多睹。越疆科技研发总经理刘主福默示，经由过程与浩繁集成商、终端客户的交换及市场查询拜访，越疆科技发明某些年夜负载机器人正在使用进程中，也须要与人交互、协作等；而传统工业机器人不只存在没法与人平安交互协作的问题，其利用体验也较差，没法顺应小批量多种类的快捷柔性化出产需要。
那恰是协作机器人的劣势所在，同时也是年夜负载协作机器人渐渐变多的缘故原由。
年夜负载带来的那些应战
因为协作机器人刚度偏弱，故而正在增大负载的环境下，普通皆会缩短臂长，事情半径削减。
高工机器人产业研究所认为，协作机器人之所以称为协作，安全性是保障其可能实现人机协作的根底，负载的增大，意味着其协作的机能会遭到必然水平的打折，须要经由过程其他方法停止赔偿，如传感器、软件算法、附加外设等，正在必然水平上会对本钱造成必然的磨练。
正在平安问题保证上，现阶段市面上大部分的协作机器人采取的次要是碰撞检测的方法实现平安，依然属于接触式的平安防护，存在碰撞损伤的危险，正在本体质量跟负载必然的环境下，为到达容许的生物力学限定，协作平安形式下要大幅停止减速。
但因为机器人自身平安属性，打击、夹伤的危险性仍然较大，很多厂家正在此基础上增长视觉解决方案，那又对布置空间有较大要求，同时也存在视觉盲区跟死角等痛点。
对此，越疆科技采取了非打仗电子皮肤自动防护的协作机器人计划，经由过程非接触式传感机理，正在距离人体10-20cm的距离便可实现中物感知，停止碰前防护，这一解决方案使得协作机器人平安最大速率由0.25m/s到1m/s。
孙恺指出，正在保证安全性的根底上，尽量进步协作机器人的运转速率，那对枢纽扭矩检测精度要求将大大提高，年夜负载协作机器人若何到达这一要求才是次要问题。
另外，参照年夜负载的工业机器人，不难发明，跟着负载的慢慢增长，机器人的节制难度将极大，对机器人的服从跟稳定性也带来了一系列应战，协作机器人也没有破例，负载同时也是承担。
节卡机器人CTO许雄博士通知「高工机器人」，为办理上述痛点，节卡机器人自立研发了单编码器齐闭环控制战略、动力学转矩前馈战略、平安控制策略-力矩限定及碰撞检测三大核心技术，正在此基础上，JAKAZu18出生了，其自重仅35kg，负载自重比高达1:1.94，臂展为1073mm。
为了应答更大的负载，JAKAZu18协作机器人对巨细臂杆皆停止了优化计划，晋升了巨细臂杆的强度与刚度，使得正在年夜负载作用下巨细臂杆的变形量更小。
但更紧张的问题是，终端用户是不是对大负载协作机器人有真正的需要，正在年夜负载机器人使用场景中，必然要人机协作吗？
据黄洪波先容，跟着协作机器人的使用愈来愈多，良多客户提出了年夜负载的要求，但那不克不及道是协作机器人的发展趋势，究竟结果年夜负载除负重载荷知足了使用需要，还要思量其刚性、速率、臂展等，与传统工业机器人比拟，年夜负载协作机器人正在某些前提下，并没有具有劣势，是以大部分的年夜负载协作机器人仍是以试探性使用为主，其场景次要是搬运、码垛等。
相较于轻量型协作机器人，年夜负载的机器人因为负载的增大，相对精度会呈现必然水平的降低，是以其次要使用场景仍是集合正在定点的搬运、包装、码垛等范畴。越疆科技联合非接触式电子皮肤系列化的年夜负载协作机器人产物，现阶段曾经正在工件高低料、食品包装等范畴失掉使用，客户经由过程非接触式的平安防护，统筹了平安与服从。
市场需求的产品
存在即公道，产物一直是紧跟市场需求的。协作机器人负载愈来愈年夜，本身也是为了办理某些细分场所中替换人力的问题，一样部门企业的产物行动也只是来自其窥察到的市场需求罢了。
至于对大负载协作机器人是不是“越界”的观点，黄洪波认为，产物本身不会存在较着的“边界”，它会依据事物开展的纪律来探求使用的拓展；经由过程产品线的增补及产物技巧的冲破，去到达行业开展的新契机，为企业增长一个新的营业增长点。以至将来，协作机器人与传统工业机器人之间将慢慢融会、互相鉴戒，尔后正在定位各自得当的场景。
年夜负载协作也只是学习鉴戒了传统工业机器人，正如工业机器人正在慢慢增长力传感器一样，是以不克不及简略天界说为产物“越界”，更该当称之为融会共生。互相鉴戒，配合“挨怪”。
原文题目：年夜负载协作机器人“越界”了吗？
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