MARLO机器人：不管坦途还是险路 我都能征服
2025-01-18
为了了解更多关于MARLO的细节，IEEE Spectrum记者采访了Jessy Grizzle：
IEEE Spectrum：
MARLO为什么要在不前进时也不停踏步，是为了保持平衡吗？
Jessy Grizzle：
在视频中，你可以看到MARLO每秒钟交替腿2到3次。为什么呢？当MARLO没有向前移动时，它有必要进行原地踏步，因为它的脚踝处是枢轴。如果它站在原地不动，那么它将会向前或向后跌到，试想一下你站在一个旋转的圆盘上你就知道了。因此，原地踏步对于保持平衡至关重要。
IEEE Spectrum：
MARLO为什么有时会跌倒？
Jessy Grizzle：
失败是成功之母，但如果你一直没有成功，那整个努力的过程非常让人沮丧。
当我们的步行速度快于0.5米每秒时，这时候通常是因为脚太滑而跌倒，或是因为障碍物高度超过了MARLO预期的高度而被绊倒（我们会告诉MARLO地面高度的信息）。
在之前的视频中，MARLO跌倒是因为侧腿没有考虑陡坡，坡有15厘米高，但MARLO在行走时侧腿只达到5厘米，然后便跌倒了。因此，跌倒的原因主要是因为MARLO的判断失误，有时它需要越过一个“小山丘”，但它以为是个平地，因此便跌倒了。所以我们需要一直优化算法，减少MARLO的判断失误。