PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P
1:FBPSPS=EIN
2:A23=AUS
3:WARTEBIS!E16E23
Ｅ１６通过对比点号确定机器人停止在具体哪个焊接点上
图书馆图书分拣机器人立镖分拣机器人操作说明4:Tech_EZSPZange=Nr1ProgNr=99Offset=0[1/10mm]Weg=0[1/10mm]S-Punkt=897Fzg-Typ=61EIN
5:bin2(EIN)=93平衡缸
6:WARTEBIS!E129+E26Ｅ１２９不带力
7:SPSMAKRO80=EIN开始焊接
ProgNr=X的含义：zs焊钳程序号的设置
X=1-10用于压力的测量X=11-20用于检查电流测量X=21-30用于更换电极帽之前的力夹紧X=31-40用于电极帽的铣削X=41-50用于电极帽的首次铣削后的测量焊接X=51-60用于电极帽的正常铣削后的测量焊接X=98手动功能X=99选择焊接点X=100-255选择带零件监控的焊接点程序
智能快速分拣机器人价格S-Punkt=Y的含义：sk焊接控制器的焊点号的设置
Y=1-10用于压力的测量Y=11-20用于检查电流测量Y=21-30用于更换电极帽之前的力夹紧Y=31-40用于电极帽的铣削Y=41-50用于电极帽的首次铣削后的测量焊接Y=51-60用于电极帽的正常铣削后的测量焊接Y=100–65534焊点号
PAR2-A769-A777焊钳程序号
PAR3---保存偏差范围—
PAR4--焊接结束后返回的位置值
PAR5-A801-A816BOSCH程序号
PAR5-A97-112给PLC的进程点号
PAR6-A777-A784类型号给焊钳
PAR6-A817-A824类型号给BOSCH
DEFFCTINTMAKRO80(ADV:IN)
;FOLDMakroAnfang;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOLADV
;interfacetobasicroutines
EXTBAS(BAS_COMMAND:IN,REAL:IN)
;interfacetoVW-standardroutines
EXTVW(VW_COMMAND:IN,BOOL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,REAL:IN,BOOL:IN,E6POS:IN)
;interfaceselectroutine
EXTFCTINTSELECT(SUBTYPE:IN,INT:IN,BOOL:IN,ARI_TYP:IN,INT:IN,BOOL_TYP:IN,INT:IN,BOOL:IN)
SPS_N=-1
;FOLD;%{H}%MKUKATPVW
IFVARSTATE("ADV")#INITIALIZEDTHEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF(NOTADV)THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD--EZ1/SP1气伺服焊接程序--;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--EZ1/SP1Schweissen--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD--F118=伺服焊钳总故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F118=SammelstoerungEZ1/SP1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD--F119=焊接控制器总故障;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F119=SammelstoerungSK1anBMS--,3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLDA129=EIN---给PLC进程信号,A129进程激活
用来控制发出A20/A19
1.作用1关闭发出A20等待PLC反馈
$OUT[129]=TRUE
;ENDFOLDA19等待机器人行驶条件
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