1.在CALL中调用已建立FOLGE程序.
2.CALL调用FOLGE程序:
PGNO=PRG_NR$IN[1]TO$IN[8]
Folgestarten打开Folge程序
-程序启动-
SWITCHP_TYPE-程序使用类型选择
CASE0;-以整数形式接受发出程序号
SWITCHPGNO
CASE10-如程序满足选择程序10
FOLGE10()-执行程序10
CASE124
FOLGE124()
CASE125
FOLGE125()
ENDSWITCH
3.程序启动控制环路:
DEFFOLGE10()-程序名
SPS_N=-1
VW(#VW_AUE_INIT,TRUE)-进行初始化-M254=M255保存PLC给过来的程序号
-M255=true-
PENTER:-跳转标志名
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10
-只要M254没有那么立即执行VW(#FB_STOP,TRUE)开行条件程序
广州分拣机器人排名-只能满足条件M245/M255，或者发出模拟信号才能推出VW(#FB_STOP,TRUE)程序
INT10=TRUE
快递分拣机器人作用PTPVB=10%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
1:A15=EIN-发出在原位
2:SPSMAKRO0=EIN
SPS_FERTIG=FALSE
INTERRUPTDECL10WHEN$CYCFLAG[254]==FALSEDOVW(#FB_STOP,TRUE)
INTERRUPTON10-开行条件程序开始启动
INT10=TRUE
VW(#VW_INIT,TRUE)
VW_USR_R(#USR_INIT)-对USR_R进行初始化
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=-0.1DOP0_MERKER=TRUE
自动分拣机器人VW_MPARA_ACT=P0_D
Act_P1=P0
Act_P2=P0
VW(#MPARA,TRUE)–执行轨迹的设置
SPS_FERTIG=FALSE
TRIGGERWHENDISTANCE=1DELAY=0DOSPS_TRIG(1)PRIO=-1
-执行SPS语句程序-
PTPP0-执行轨迹程序
神木abb分拣机器人$ADVANCE=1-提前执行1条轨迹行
WAITFORSPS_FERTIG-中断预执行指令,等待SPS指令结束，SPS指令结束才能程序下行。
WarteaufFolgenstart
VW(#VW_AUE_WAIT,TRUE)
一直到有E9PLC给出程序启动,给入程序号与执行CELL时给的程序号是否相同,
IFN_VW==TRUETHEN
GOTOPEXIT–向下跳转
ENDIF
--FOLGE10-AU491_1CNSchweissen--
--UP101-Kappenfraesen--
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]PU
......
PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=0SPSTrig=0[1/100s]P
VW(#VW_AUE_END,TRUE)
-发出A14机器人程序在最后一点-等待PLC程序号给入0-发出机器人程序号0-关闭A14
GOTOPENTER-向上跳转
PEXIT:
END
快递分拣机器人目前的问题分拣机器人功能优化分拣机器人和物流拣选机器人