工业机器人包括几个分支：直角坐标系机器人，四轴机器人，六轴机器人，并联机器人，SCARA机器人，协作机器人等。此中，并联机器人，是指运动平台跟基座之间至少由两根举止连杆毗邻，存在两个、三个、四个以至更多自由度的闭环机构工业机器人。并联机器人正在国际上叫做DeltaRobot、ParallelRobot、Pickandplacemachine，正在海内也被称为蜘蛛脚机器人、蜘蛛机械手。比拟于其他工业机器人，并联机器人的最大劣势是速率快！同时，并联方法的机器布局，刚性好，无累计偏差，定位精确。并联机器人的布局示意图以下：
上面咱们去细心相识下并联机器人行业的国际四大家族－－博力真，发那科，ABB，安川。那四家并联机器人生产商皆是很有汗青的企业，其并联机器人技巧也是寰球当先的。那四家企业里，既有像博力真如许典范的德国家族式企业，只专注做并联机器人，并成为这个行业的隐形冠军；也有像ABB如许的世界级公司，实力雄厚，业务范围普遍，曾也是并联机器人专利持有者。从区域来看，博力真是德国的，ABB是瑞士的，发那科跟安川是日本的，欧洲跟日本是工业自动化范畴高精尖的代表。上面，咱们离别相识下四家企业并联机器人的靠山及近况。
果蔬分拣机器人结构起首让咱们去相识下博力真。博力真，是一家有着60年机械制造汗青的德国家族式企业，典范的小而精代表。自1995年起头，德国博力真起头研发并联机器人，而且始终专注做并联机器人，通年二十多年的技巧积淀，博力实已拥有“型号最全、速率最快、机能最好、稳定性最好”的并联机器人，拥有本体、电控、机械视觉完全的解决方案，产品线十分齐备，包括两轴并联机器人，三轴并联机器人，四轴并联机器人，五轴并联机器人，机器人事情规模涵盖了φ500mm，φ800mm，φ1000mm，φ1100mm，φ1300mm，φ1500mm，φ1600mm，φ2000mm等，负载才能从3KG，5KG，10KG，20KG，30KG，50KG，100KG等皆有，统共60多个型号。
博力真的并联机器人由德国工场出产制造，基于德国的进步前辈加工工艺跟工匠精力，博力其实并联机器人范畴做到了极致，未然成为这个行业的隐形冠军。近几年，博力真每一年的寰球出货量到达数千台，正在各行各业堆集了丰硕的使用案例履历，被浩繁中高端市场用户普遍承认。
紧接着，让咱们去走进ABB。ABB位居寰球500强，是电力跟自动化技巧范畴的指导企业。ABB致力于资助电力、工业、交通跟基础设施等范畴客户进步事迹，同时降低对情况的影响。ABB正在工业机器人范畴，贵为四大家族之一，正在传统的六轴机器手臂上，占领相对的劣势。正在并联机器人范畴，也是较早的厂商，其正在1998年便宣布了专门用于拾料跟包装行业的三角式机器人FlexPicker，颠末美满造成了现阶段的FlexPicker家族，即IRB360系列并联机器人，事情规模有800mm，1130mm跟1600mm那3种，负载从1KG～8KG，型号绝对少。ABB并联机器人不视觉，市场上的使用大多是跟诸如美国康耐视如许的视觉公司配套协作。
ABB并联机器人，现阶段次要由ABB正在上海的工场出产。另外，2018年，ABB公布斥资1．5亿美元正在上海制作机器人工场，估计将于2020岁尾投入经营，信任正在机器人制造本钱上会有劣势。当然，ABB并联机器人普通须要外配视觉，视觉本钱比力下，加上较下的品牌溢价，IRB360正在市场上的售价也长时间居高不下。
再次，让咱们去看看发那科。跟ABB近似，发那科正在工业机器人范畴占领无足轻重的位置，特殊是传统的四轴、六轴串连机器人范畴。比拟于后面2家企业，发那科正在并联机器人的起步比力晚。2009年，发那科推出其第一代并联机器人M－1iA，也叫拳头机器人一号，其自重只有12kg到20kg，负载只有0．5kg到1kg，机器人的举措规模直径为280mm，高度100mm。随后的2010年跟2013年，发那科又推出了M－3iA跟M－2iA，将最大负载进步到了12kg，运动规模直径最大到1350mm，采取完整密封的机关以到达防尘防水机能，而且供给合乎食品卫生要求的资料跟润滑油，使其可能使用到食物出产中。与ABB外配机械视觉分歧，发那科并联机器人集成了本人的机械视觉。
最初，咱们来看下日本的另一家工业机器人巨子－－安川。安川机电有限公司是有远100年汗青的日本安川机电股份有限公司全额投资的外商独资企业，于1999年4月正在上海注册建立。安川的重心并没有正在并联机器人上，是以咱们只看到一个型号MPP3S，事情规模直径为800mm，负载才能为3KG，本体重量到达了95KG，比力粗笨。相对来说，正在海内市场上也比力少见相关使用。
以上咱们相识了并联机器人行业的四大家族。那么，并联机器人的市场若何呢？据工业机器人同盟的数据统计，寰球工业机器人的出货量中，并联机器人的占比借绝对小，是以大多着名机器人厂家的营业重心皆是正在传统的四、六轴串连机器人上。当然，从近几年的开展看，中国大陆的并联机器人出货量虽然技巧借很小，而回升十分疾速，据相关调研机构的数据统计，2014年中国的并联机器人市场发卖约600台，2015年发卖约1500台，2016年发卖约正在2200台摆布，2017年发卖约3800台摆布，2018年发卖超5000台，每一年呈50％以上的增速开展，将来5年内并联机器人年市场发卖猜测将跨越万台。不只海内的并联机器人看好中国市场，像博力真、ABB、发那科如许的国际一线品牌也起头早早结构，并疾速占据了中高端市场。咱们晓得，并联机器人的速率劣势，是传统机器人无法比拟的，信任跟着多少年夜巨子正在市场上的不断深入，各类使用场景将被开辟出来，届时，并联机器人将能够会迎来爆发式的增加。
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