1.码垛功用的界说
对几个存在代表性的面停止示教，即可以从基层到上层依照次序重叠工件。
2.码垛的品种
码垛B:包罗码垛B(单门路形式)跟码垛BX合用于工件姿式恒定，重叠时的底面外形为直线或四角形。码垛E:包罗码垛E(单门路形式)跟码垛EX合用于庞大的重叠形式（工件姿式转变，重叠时的底面外形不是四角形）。
3.码垛指令
码垛指令格局：码垛指令基于码垛寄存器的值，依据重叠形式计较以后的重叠面地位，并依据门路形式计较以后的门路，改写码垛举措指令的地位数据。
码垛举措指令:以利用存在趋近面、重叠面、回退面的门路面作为地位数据的举措指令，是码垛公用的举措指令。该地位数据经由过程码垛指令每次皆被改写。
码垛完毕指令：计较下一个重叠面，改写码垛寄存器的值。
码垛寄存器：用于码垛的节制。停止重叠面的指定、比力、分支等。
4.码垛示教
取舍码垛顺序
输入仓库初始数据
示教堆上款式
示教门路形式
5.码垛功课课题演示
如图4-1、4-2所示举措轮回，正在输送带P3出停止工件抓取，正在托盘上停止码垛。
分拣机器人的分类用示教器编写程序，顺序以下：
1：JPR[1]100%FINE；挪动至待命地位P1
2：LBL[1]；标签1
3：JPR[2]100%FINE；挪动至待命地位P2
4：WAITRI[12]=ON；守候抓料位有料
快递分拣机器人不掉件5：LPR[3]100mm/secFINE;挪动至抓料位P3
6：WAIT1.00(sec)；守候1S
7：RO[11]=ON；抓手闭合阀ON
8：WAITRI[11]=ON；守候抓手闭合开关ON
9：RO[11]=OFF；抓手闭合阀OFF
闪兔分拣机10：PALLETIZING-B_1
11：JPAL_1[A_1]80%FINE；挪动至趋近面
12：LPAL_1[BTM]100mm/secFINE;挪动至重叠面
13：RO[10]=ON；抓手伸开阀ON
14：WAITRI[10]=ON；守候抓手伸开开关ON
15：RO[10]=OFF；抓手伸开阀OFF
16：LPAL_1[R_1]100mm/secFINE;挪动至回退面
17：PALLETIZING-END_1
分拣机器人选哪家物流分拣机器人ipo智能快递分拣机器人图片18：JUMPLBL[1]；跳转至标签1
6.注意事项
要进步码垛的举措精度，须要精确停止TCP的设定。
码垛寄存器，应制止同时利用不异编号的其他码垛。
码垛功用，正在三个指令也即码垛指令、码垛举措指令、码垛完毕指令存在于一个顺序而发挥作用。即便只将一个指令复制到子程序中停止示教，该功用也不会畸形事情，应与留神。
码垛编号，在示教完码垛的数据后，伴同码垛指令、码垛举措指令、码垛完毕指令一路被自动写入。没有须要在乎是不是正在其它顺序中重复使用着码垛编号。
正在码垛举措指令中，不成正在举措类型中设定“C”
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