利用机器人示教器设定对象
机器人控制系统经由过程丈量对象辨认对象顶尖（TCP-ToolCenterPoint，对象中心点）绝对于法兰中心点的地位，TCP的丈量有两种道路：一种是找个流动的参考点停止示教，另一种则是已知对象的各参数，便可以失掉绝对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，绝对于法兰坐标系转角，一样也能得出正确的TCP。
图8-8
经由过程一个流动参考点的对象坐标系的丈量分为2步：起首肯定对象坐标系的TCP面，然后肯定对象坐标系的姿态如表8-7所示。
表8-7TCP的丈量的步调
步调解释1肯定对象坐标系的TCP面可取舍以下方式：*XYZ4点法*XYZ参照法2肯定对象坐标系的姿态可取舍以下方式：*ABC2点法*ABC世界坐标法1.TCP面的丈量
1)XYZ4点法
XYZ4点法的原理：将待测对象的TCP从4个分歧标的目的移向随意率性取舍的一个参考点，机器人体系将从分歧的法兰地位值计较出TCP，如图8-9所示。
图8-9XYZ4点法
其详细操作步骤以下：
1.取舍菜单序列投入运转丈量对象XYZ4面。
2.为待丈量的对象给定一个号码跟一个称号。用继承键确认。
3.用TCP移至随意率性一个参照面。按下“丈量”，对话框“是不是使用以后地位？继承丈量”用“是”加以确认
4.用TCP从其他标的目的晨参照面。反复步调3次。
5.负载数据输入窗口自动翻开，精确输入负载数据，然后按下“继承”按钮。
6.包括测得的TCPX、Y、Z值的窗口自动翻开，丈量精度可正在偏差项中读取。数据可经由过程保留间接保留。
2)XYZ参照法
采取XYZ参照法时，将对一件新对象与一件已丈量过的对象停止比力丈量。机器人控制系统比力法兰地位，并对新对象的TCP停止计较。如图7-10所示。
图8-10
其详细操作步骤以下：
1.前提条件是，正在毗邻法兰上装有一个已丈量过的对象，而且TCP的数据已知。
2.正在主菜单中选择投入运转丈量对象XYZ参照。
3.为新对象指定一个编号跟一个称号。用“继承”键确认。
高速分拣机器人属于哪个类型4.输入已丈量对象的TCP数据。用“继承”键确认。
5.用TCP移至随意率性一个参照面。点击丈量。用“继承”键确认。
6.将对象撤回，然后拆下。装上新对象。
7.将新对象的TCP移至参照面。点击丈量。用“继承”键确认。
8.按下保留键。数据被保留，窗口自动关闭。
2.肯定对象坐标系的姿态/朝向
肯定对象坐标系的姿态/朝向的方式次要有ABC世界坐标法跟ABC2点法两种。
1)ABC世界坐标法
ABC世界坐标法是将对象坐标系的轴调剂为与世界坐标系的轴平行。机器人控制器从而得悉TOOL坐标系的取向，如图8-11所示。
图8-11ABC世界坐标法
此方式有两种方法：
n5D:用户将对象的功课标的目的见告机器人控制系统。功课标的目的默许为X轴。其他轴的取向将由体系肯定，用户对此不影响力。体系老是为别的轴肯定不异的取向。若是之后必需对对象从头停止丈量，好比正在产生功课后，仅须要从头肯定功课标的目的。而无需思量功课标的目的的转度。使用规模：例如：MIG/MAG焊接，激光切割或水射流切割。
n6D：用户将一切三个轴的取向见告机器人控制系统。使用规模：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴。
其详细操作步骤以下：
若是不是经由过程主菜枯燥出操作步骤，而是正在TCP丈量后经由过程ABC2面按键调出，则省略下列的两个步调。
1.正在主菜单中选择投入运转丈量对象ABC世界。
纸箱物流分拣机器人自动分箱2.输入对象编号。用“继承”键确认。
3.正在5D/6D栏中取舍一种规格。用“继承”键确认。
4.若是取舍5D：
将+XTOOL调剂至平行于-ZWORLD的标的目的。(+XTOOL=功课标的目的)
若是取舍6D：
按下列方式停止对象坐标体系的轴的调剂。
使+XTOOL与-ZWORLD平行。(+XTOOL=功课标的目的)
n+YTOOL与+YWORLD平行
n+ZTOOL与+XWORLD平行
5.按下“丈量”键来确认。对信息提醒“要采取以后地位吗？丈量将继承”按下“是”键来确认。
6.随即翻开另一个窗口。正在此输入负荷数据。
7.然后按“继承”跟“保留”完毕此进程。
8.关闭菜单。
2)ABC2点法
ABC2点法是指经由过程趋近X轴上一个点跟XY立体上一个点的方式，机器人控制系统便可得悉对象坐标系的各轴。当轴标的目的必需特殊正确天肯定时，将利用此方式，如图7-12所示。
图7-13ABC2点法
其详细操作步骤以下：
若是不是经由过程主菜枯燥出操作步骤，而是正在TCP丈量后经由过程ABC2面按键调出，则省略下列的两个步调。
1.前提条件是，TCP已经由过程XYZ法测定。
2.正在主菜单中选择投入运转丈量对象ABC2面。
3.输入已装置对象的编号。用“继承”键确认。
4.用TCP移至随意率性一个参照面。点击丈量。用“继承”键确认。
5.挪动对象，使参照面正在X轴上与一个为背X值的面重合。点击丈量。用“继承”键确认。
6.挪动对象，使参照面正在XY立体上与一个正在正Y向上的面重合。点击丈量。用“继承”键确认。
7.按“保留”。数据被保留，窗口关闭。或按下负载数据。数据被保留，一个窗口将自动翻开，可以正在此窗口中输入负载数据。
3.数字输入
当已知对象的各参数，便可以间接输入绝对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，绝对于法兰坐标系转角。
其详细操作步骤以下：
1.正在主菜单中选择投入运转丈量对象数字输入。
2.为待丈量的对象给定一个号码跟一个称号。用“继承”键确认。
自动分拣机器人 原理3.输入对象数据。用“继承”键确认。
4.输入负载数据。
5.按“继承”确认，按下“保留”键，数据被保留。
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