机器人相对是以后的一个热门话题之一。从工业机器人到扫地机器人，从实验室机器人到各类翻新玩具机器人，机器人渐渐走进了群众的视线，进入了普通人的生涯。无论是技巧发烧友仍是平凡消费者，皆愈来愈多的把眼光投向了机器人。跟着收集众筹的鼓起，技巧创业的经济门坎降低，一个又一个明星众筹名目也激起了愈来愈多的技巧爱好者从存眷到理论，纷繁投身机器人开辟的度量。每一个人皆等候着本人开辟的翻新原型，能称为下一个被投资人或公众所瞩目的核心。
古人云，“工欲善其事，必先利其器。”此刻让咱们去看看若何利用MATLAB这个“利器”去资助咱们快捷实现咱们的创意。
MATLAB平台
MATLAB是寰球着名的数据分析跟处理软件，这个白色的二次曲面LOGO简直呈现正在每一所大学的教科书里。
图1MATLABLOGO
但事实上，它不再仅仅是阿谁咱们正在门生期间所意识的仅仅用于数据处理与绘图的“超等计算器”，它正在行业内的使用远比教育领域更加普遍跟深化。从下图的工具箱布局可以窥知一二。可以看到右边的深蓝色模块，它也为各个专门的应用领域开辟了一系列工具箱。
图2MATLAB工具箱
MATLAB/Simulink算法开辟平台也简直是汽车、兵工等行业停止控制算法计划的必备对象。基于Simulink模子的建模、仿真、测试验证和代码生成，这类基于模子的计划理念也正在替换传统的手写C代码的开辟流程，成为算法开辟的主流与将来的趋向。
图3基于模子的计划
快递分拣机器人怎么选那么，那关于开辟机器人意味着甚么呢？那意味着，您不只可以解脱繁复的C代码编程，借可以借助MATLAB壮大的工具箱系列，经由过程仿真去资助您测试算法、优化参数等等。若是用户采办了代码生成工具箱，借可以提取所天生的嵌入式C/C++算法函数，集成到本人内部的工程项目中来，如图4左侧箭头，那也是贸易产品开发的主流取舍。
电子发烧友《机器人技巧特刊》，更多优良内容，立时下载阅览
MATLAB/SimulinkSupportPackage
我这里次要念先容一下收费硬件撑持包：MATLAB/SimulinkSupportPackage。它相当于是MATLAB与各类低成本硬件之间的桥梁。
分拣机器人的3d视觉系统下载安装官方收费的MATLAB/SimulinkSupportpackage，简略设置好对应的板卡后，Simulink框图或许MATLAB剧本便可以一键编译下载到硬件运转了，以下图右边箭头。那关于快捷实现初期创意十分有用，特别是对小的开辟团队来讲，可以将注意力更多的放到算法计划与开辟上，而不是根本的C代码实现。
图4从模子到实现
MATLAB/SimulinkSupportPackage为一系列所撑持的板卡供给了根本的驱动模块，只须要正在软件界面上停止简略的设置，便可以将实现框图式的算法模子一键下载到硬件板卡上去，有助于咱们快捷实现初期创意，缩短原型开发周期。
经由过程它，咱们可以很简单实现与这些硬件通信，读取数据到MATLAB情况停止剖析跟处置惩罚，轻松下载Simulink这类框图式的算法去实现各类有创意的使用。
图5MATLABSimulinkSupportPackage
分拣机器人是哪家生产案例先容
上面，咱们利用ArduinoMEGA2560去演示若何实现将模子一键下载到硬件。这是一个非常简单的例子：利用光敏电阻去节制LED灯的明暗。
硬件连线
简略的道就是应用光敏电阻与流动电阻串连造成分压电路，并将分压电压读入Arduino，然后用这个值来输出节制发光二极管的明暗。将分压电压值读入Arduino的A1引脚；将发光二极管的正极毗邻PWM的第二个引脚，以下图所示。别的的根本连线不再繁述。
图6硬件连线图
软件筹备
经由过程MATLAB主界面上的Add-Ons的GetHardwareSupportPackages领导，取舍所须要装置的撑持包。
菜鸟分拣机器人图7安装包下载出口
取舍Arduino，依据领导提醒下载或装置撑持包。
图8下载安装领导
装置实现后，翻开SimulinkLibraryBrowser中的SimulinkSupportPackageforArduinoHardware库，以下图。咱们可以看到为Arduino供给的一系列驱动模块，从模块的示意图和端口的符号，咱们可以也许料到它的作用：从各种类型的板卡接口读取或输出旌旗灯号。
此外从左侧树状图可以看到，借供给了EthernetShield与WifiShield的驱动模块。
图9Arduino撑持库
建模
Simulink建模简略可以描写为模块的拖拽与连线的进程。
咱们须要从A1端口读取分压旌旗灯号，以是从库里拖入一个AnalogInput模块，并双击设置端口号为1，设置采样工夫为0.01S。此外借须要输出到PWM的第二个引脚，以是拖入一个PWM模块，并双击设置端口号为2。
为了简化全部下载进程，咱们这里对旌旗灯号没有做任何算法处置惩罚，间接将两个模块连接起来，以下图。那也便意味着LED的亮度与光敏电阻形态间接相关。
图10模子截图
编译下载
SimulinkSupportPackageforArduinoHardware撑持简直一切的Arduino型号。正在点击白色方框的按钮编译下载之前，须要经由过程设置页面去指定以后所利用的Arduino板卡类型，以下图。
图11设置Arduino板卡
确保Arduino与电脑相连，点击上图模子截图中白色方框的编译按钮，框图将会自动天生C/C++代码，并后盾自动挪用ArduinoIDE停止编译下载到Arduino板卡上去。
此时，您用脚捂住光敏电阻，便会看到LED灯亮度的变更。
在线调试
关于ArduinoMEGA2560等型号，借撑持在线调试。正在设置页面，除取舍型号中，以下图设置为‘Externalmode’。
快递分拣机器人结构图图12设置在线调试运转
点击图中的绿色仿真按钮。
图13在线调试
此时，框图一样被天生代码并编译下载到Arduino上运转，同时Simulink模子运转，双击翻开示波器Scope模块及时看到以后所读取的传感器旌旗灯号。这个数据也可以保留下载，做前期传感器标定与剖析。
图14旌旗灯号波形
传感器标定，也就是时常皆须要将原始值停止线性或非线性缩放和平移，失掉有物理含意的数值，好比自定义的光照强度等级。以下图，中央接入一个简略的查表模块停止线性缩放。
英国asda分拣机器人后续
撑持一键下载的硬件除举例的Arduino之另有良多，算法的计划也可以非常复杂。实际上，越是庞大的算法，才越能表现框图式算法计划方式的劣势。
下载安装对应的硬件撑持包之后，资助文档里皆会供给由浅入深的使用案例。以下图是一个LEGO解魔方算法的一个案例。
图15LEGO解魔方算法模子
翻开这个模子，点击编译，便可以把这个算法完全下载到LEGO机器人上去了，有乐趣的可以本人亲自动手试一试。
图16LEGO解魔方
结语
利用MATLAB/SimulinkSupportPackage相当于摊平了从Simulink到硬件实现的路，使得没有善于写C代码的人可以完全解脱代码实现的困扰，借助Simulink平台也能随意马虎的开辟出更多风趣的使用去。
北京分拣机器人品质蔬果分拣机器人快递分拣机器人需要哪些设备