CWRITE
CWRITE将数据写入翻开的串行接口或加载的LD_EXT_OBJ类型的内部模块。正在加载的LD_EXT_FCT类型的内部模块中，CWRITE挪用一个函数。
CWRITE将下令写入下令通道。
CWRITE触发提早运转终止。
CWRITE(Handleor$CMDStateModeFormatVar1)
Handle/$CMD
类型：INT
句柄：由COPEN传输到WRITE的变量，用于标识通道
$CMD：用于写入下令通道的预约义变量
State:Type:STATE_T
自动前往到WRITE的形态
Mode:Type:INT
类型：MODUS_T
写入形式必需初始化形式。
Format:Type:CHAR[]
正在将Var变量写入字符串之前转换它们。必需为每一个Var变量指定格局.
Var:
其数据写入字符串的变量。每一个语句最多可以有10个变量。
写形式Mode
写入形式由MODUS_T类型的变量肯定。MODUS_T是一个预约义的列举类型：
智能自动分拣机器人ENUMMODUS_TSYNCASYNCABSCONDSEQ关于CWRITE，只有SYNC跟ASYNC相关：
SYNC同步
广州五轴分拣机器人一旦搭档控制器从接收缓冲区中掏出传输的数据，则认为该语句已履行。
分拣机器人应用的现状ASYNC异步
写入LD_EXT_FCT类型的内部模块时，没有容许ASYNC形式！
以下合用于一切其他通道：一旦数据达到搭档控制器的接收缓冲区，则认为该语句已履行。
优于SYNC：程序执行速率更快。
与SYNC比拟的缺陷：能够会丧失数据。
其他代价
若是形式存在SYNC或ASYNC之外的值，则默许正在SYNC形式下履行写入。
例如：
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/CELL()")程序执行CELL顺序
$CMD
经由过程下令通道$CMD停止通讯
CWRITE可以经由过程下令通道将语句传输到顺序解释器。示例：经由过程RUN启动顺序并利用STOP将其终止。
与下令通道$CMD通讯
下令通道：启动、终止跟勾销取舍顺序
顺序将经由过程下令通道启动、终止跟勾销取舍。这是经由过程SUB文件中的以下顺序行来实现的。
DECLSTATE_TSTAT
DECLMODUS_TMODE
MODE=#SYNC
...
;selectprogramA6()
;tostarttheprogramtheSTART-buttonor
;anexternalstart-signalisneeded
IF$FLAG[1]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"RUN/R1/A6()")运转顺序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stopprogramA6()
IF$FLAG[2]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"STOP1")顺序终止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancelprogramA6()
IF$FLAG[3]==TRUETHEN
CWRITE($CMDSTATMODE"CANCEL1")退出顺序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
转换示例:
例子1
整数变量VI的值以十进制跟十六进制ASCII表示法传输。第一个CWRITE语句传输字符123。第二个CWRITE语句传输字符7B。
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"VI)
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%x"VI)
例子2
整数变量VI的值以二进制表示法传输：
INTVI
VI=123
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VI)
纳米级分拣机器人例子3
传输数组的一切数组元素：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%r"VR[])
利用“%r”格局时，体系不会搜检变量或数组元素是不是已初始化。为还没有初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：
REALVR[10]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%.5r"VR[])
20个字节以二进制表示法传输。
例子5
传输直到第一个已初始化元素的一切数组元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子6
传输前50个数组元素：
CHARVS[100]
CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%s"VS[])
例子7
ENUM常量的外部值以ASCII符号传输。对应号码转：
DECLENUM_TYPE
国产分拣机器人批发CWRITE(HANDLESW_TMW_T"%d"E)
例子8
两个REAL值与附加文本一路传输：
REALV1V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE(........."value1=%+#07.3fvalue2=+#06.2f"V1V2)
传输以下数据：
value1=+03.970
value2=-27.30
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基于机器视觉分拣机器人智能自动分拣机器人智能快速分拣机器人介绍