再次写对于减速机的文章，是因为减速机又缺货了！2021年的第一场缺货，比2018年来得更真实一些！
快递分拣机器人充电2021年中国机器人市场的“火爆”引人注目，外洋借正在吵戴没有戴口罩，中国曾经可以不戴口罩了，生产力的快捷规复使得积累一年的需要暴发，国产机器人算是久旱逢甘霖，终于可以喘口吻了。
然而，也并不是一切公司皆熬过了冬天，火爆之余，也有爆冷的动静。一方面是协作机器人、医疗机器人、机械视觉等高端范畴反复有过亿的融资新闻出来；另一方面，国产SCARA龙头让位，机器人研发与集成公司离别被ST，着名集成公司被一元平沽，芯片厂被烧招致定单被抢的动静也层不出贫……使人欷歔。
但不管怎样，国产机器人是的的确确迎来了春季。然而，刚喘口吻，新的问题又去了：定单的激增招致求过于供，缺货是一定的成果，减速机就是此中之一。
正在HD、纳博，再加上新宝、住友等几个入口大牌供货重要的环境下，“国产替代”又成了热议话题。很明显，即便是国产机器人龙头企业，皆很易与入口机器人品牌抢减速机，更不用说浩繁中小型公司。因而，如2018年普通，国产减速机又迎来了一次生气希望。“饼从天降，欲抢赶快。”
事实上，缺货仅是国产替代的一个短时间窗口，是机会主义，当供货没有重要之后，大部分国产品牌又会被踢出局，只有极少数可以乘隙出头。进止这么多年，测过很多减速机，也看着很多品牌起起落落，遇上这个面，聊一聊国产减速机替代之路有多艰苦。
产物界说：替代仍是倾覆？
要替代入口减速机起首要界说用甚么产物去替代，关于国产减速机厂家来讲大抵可以分红两派：替代派与倾覆派。
先讲替代派，思绪比力间接，日本人能做，咱们也能做，价钱还要挨上去。是以，从仿照、研讨、改进动手，HD有甚么我做甚么，纳博有甚么我做甚么，后期是1:1复刻，开展到必然程度后，会有所谓齿型改进以至原创齿型，小的非标定制，针对分歧范畴的定向计划等等。
整体来讲，准则是无缝切换，客户不消改任何计划便可以切换出来。这是绝大多数国产减速机厂家的做法，简略，却没有简单。
而倾覆派望文生义就是攻破现有HD与纳博的计划而做的翻新产物。相对来说，谐波的翻新产物简直不，究竟结果谐波的布局其实太简略了，只有钢轮、柔轮、波发生器三大部件，其实不甚么可变的。现阶段看到的变更也许有以下几种：
1、齿型的变更。很多厂家皆传播鼓吹有专利的齿型，翻新的齿型，并冠以各类深邃的定名，但实际有齿型计划才能的厂家少少少少，究竟结果若是马马虎虎一款新齿型便念战胜HD，那HD体面往哪放？大部分只是正在HD的齿型上小动手脚而已。
视觉分拣机器人介绍这里并不是褒义，相反，老老实实仿照而且仿得透，也是值得称赞。大概有一天，市场上呈现了一款“大头齿型”，列位可以尝尝。
2、正在本来杯型与弁冕型的根底上起头扩展直筒型双钢轮布局。这类布局实在HD也有，只是原先利用不那么遍及。
双钢轮布局的优点与缺陷皆非常明显，优点是扭矩要比同规格的大得多，20的规格可以到达25的扭矩；缺陷则是乐音跟振动也比普通谐波减速机布局的年夜，想要用到机器人上，仍需尽力了。
3、Y型布局，也叫三波布局。这是现阶段正在推广与测验考试的新产物。传统谐波的波发生器是一个椭圆型，机电转一圈，柔轮变形2次，真正受力的只有对角的2个齿，以是没有耐冲击，而三波布局望文生义就是机电转一圈，柔轮变形3次，波发生器是一个类三角形，真正受力的酿成3个齿。
依据我有限的数学知识计较，扭矩进步1.5倍。这是厂家宣扬的重点，小体积，年夜中空，下扭矩，并且由于频次变了，可以改良共振。可是，也正由于一圈变形了3次，对柔轮来讲，工况是更卑劣了，对寿命来讲是个磨练。那也许也是为何厂家会主推小六轴和协作吧，要是上SCARA跟DELTA……
RV是现阶段翻新的高发区，近几年连续有厂家推出相对来说布局上变更比力年夜的新型的RV产物，当下借比力活泼的有瀚晟跟海尚，为何道借比力活泼，由于新布局的产物比类似布局的产物生计与开展要更易，前几年有一家将纳博RV布局称为第一代，将SPINEA布局称为第二代，将自家布局称为第三代的国产品牌，明天我连他官网皆进不去了。
瀚晟因为保密的原因，正在民网上并不将布局展现出来，我也便欠好多道了。海尚的布局相对来说更新奇一些，以下图，把滚针酿成了滚珠。现阶段那两家皆是处于推广试用的阶段，机能方面借待市场验证。
颜色分拣机器人实验报告只管到目前为止，国产减速机排得上名的皆是替代派，倾覆派仍正在艰苦奋斗，但行业须要破局者，为“正在”与“已故”的颠覆者致敬！
产物研发：痛并欢愉着
研发阶段也许是减速机厂家最“恬逸”的阶段。由于这个时间借不商务压力，各人念的是若何把产物做出来，钱的问题也绝对好办理。
起首做谐波的投入绝对较少，那也是为何很多谐波厂家的前身是做机加工的，而做RV则是重资产，入局的大多基础底细较厚。并且良多减速机厂家要末自身有其他产业支持，要末后期讲好故事，融资并不太难。
技巧门路定好了，钱到位了，人到位了，剩下便等产物出来了。而且，犹如此刻的机器人一样，各人的出发点皆愈来愈下，以是出产物的速率越来越快，并且新产物出来的质量也愈来愈好，很能够产物正在扭矩、精度等方面皆与顶级厂家持平以至逾越。
那并不是夸大，由于此刻的出发点下了，基础知识的堆集多良多，而且研发阶段普通皆会采用守旧计划，更下的加工精度，更好的设备，更贵的配件，更当心的拆卸，以是扭矩、精度超越料想并没有不测，关键在于前面的去掉冗余计划，或许长寿命的验证。
人生很长，难题皆正在背面。
对于后续正在产物试用、小批量产、年产5万套以上等各个阶段，国产减速机企业又将遇到哪些难题？口碑又该若何保持？咱们将正在下一期文章中进一步剖析跟探讨，敬请存眷！
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