人机交互是双向的。有明白（或试图明白）人类的机器人，也是有明白（或试图明白）机器人的人类。根据我的履历，人类险些是不太可能被明白的，即使是正在最好的情况下。但反过来说，机器人具有各色各样的通讯东西。灯光，声音，屏幕，触觉有良多挑选。然而，这其实不意味着机器人与人（RtH）的通信是简单的，由于抱负的通信方法是低成本、低复杂性的，与此同时险些所有人都能明白。
关于像合作机器人手臂那样的器械来讲，一个好的挑选是利用受人类启示的手势（由于它不须要任何分外的硬件），不外，当你起头让机器人干人类的事情时，一定要谨慎，由于若是人们用人的角度来看待机器人，它会设定不合理的希冀。为了办理这个题目，亚琛大学的机器人专家们正在实验模拟小狗的举动，为眼镜蛇干相似植物的手势。
正在IEEE机器人技能取自动化快报（RA-L）近来的一份预印本中，第一作者凡是妮莎·索你用小狗来激起弗兰卡·埃米卡（Franka Emika）熊猫手臂的一系列交换手势。具体来说，arm将适用于协同装配使命，需求向用户转达五种状况，包罗问候用户、提醒用户获得零件、期待新饬令、容器中没有零件时呈现毛病状况，然后封闭。以下来源于报纸：
关于每一个例子，我们将机器人的企图（比方，提醒用户到场）反应到一个企图，狗可能有（比方，鼓舞主人顽耍）。第二步，我们收集了狗用来表达各自企图的手势，经过利用取狗、在线视频和文学的实在互动。然后，我们将狗的手势转换成三种差别的变形金刚手势，配合利用以下指导方针，灵感来源于：
模仿。我们模仿特定的狗举动和肢体言语来转达机器人的状况。
使用布局相似性。虽然眼镜蛇是功能设计的，但我们使用某些组件使手势更像狗，比方，相机对应于狗的眼睛，大概末尾效应器对应于狗的鼻子。
自然活动。我们运用动觉讲授，纪录完好的轨迹，以答应自然和活动的活动，加了动物性。
一项用户研讨将变形金刚的手势取装配义务中更加传统的状况交换灯光显现进行了对照，结果表明，即便参取者不全是狗类，变形金刚的手势还很简单被参取者识别为近似狗的手势。虽然每一个手势的分类其实不完美，但人形手势还比灯光显现更直观。人们还更喜好植物形态的手势，而不全是设计用来转达不异观点的更笼统的手势。大概正如论文所说，“植物形态的手势更具吸引力和直观性，正在使用时供应更多的兴趣。”这项研讨的正在线版本正在这儿，所以碰运气，为本人供应一些兴趣。
虽然人形手势（至少正在这项很是开端的研讨中）正在状况交换中不如利用屏幕那样的器材正确，但它们很吸引人，由于它们令人注目，易于明白，实行成本低，限制性比声音或屏幕小。事实上并没有谁划定两个只用一个！