PTPVB=100%VE=0%ACC=100%RobWzg=1Base=1SPSTrig=5[1/100s]P
1:FBPSPS=EIN
物流分拣机器人动态图片2:A23=AUS
3:WARTEBIS!E16E23
Ｅ１６经由过程比照面号肯定机器人终止正在详细哪个焊接点上
4:Tech_EZSPZange=Nr1ProgNr=99Offset=0[1/10mm]Weg=0[1/10mm]S-Punkt=897Fzg-Typ=61EIN
5:bin2(EIN)=93均衡缸
6:WARTEBIS!E129+E26Ｅ１２９不带力
7:SPSMAKRO80=EIN起头焊接
零件分拣机器人ProgNr=X的含意：zs焊钳顺序号的设置
X=1-10用于压力的丈量X=11-20用于搜检电流丈量X=21-30用于改换电极帽之前的力夹紧X=31-40用于电极帽的铣削X=41-50用于电极帽的初次铣削后的丈量焊接X=51-60用于电极帽的畸形铣削后的丈量焊接X=98手动功用X=99取舍焊接面X=100-255取舍带整机监控的焊接面顺序
S-Punkt=Y的含意：sk焊接控制器的焊点号的设置
Y=1-10用于压力的丈量Y=11-20用于搜检电流丈量Y=21-30用于改换电极帽之前的力夹紧Y=31-40用于电极帽的铣削Y=41-50用于电极帽的初次铣削后的丈量焊接Y=51-60用于电极帽的畸形铣削后的丈量焊接Y=100–65534焊点号
PAR2-A769-A777焊钳顺序号
PAR3---保留误差规模—
PAR4--焊接完毕后前往的地位值
PAR5-A801-A816BOSCH顺序号
PAR5-A97-112给PLC的历程面号
PAR6-A777-A784类型号给焊钳
PAR6-A817-A824类型号给BOSCH
DEFFCTINTMAKRO80(ADV:IN)
;FOLDMakroAnfang;%{PSE}%MKUKATPVW
BOOLADV
;interfacetobasicroutines
EXTBAS(BAS_COMMAND:INREAL:IN)
;interfacetoVW-standardroutines
EXTVW(VW_COMMAND:INBOOL:INREAL:INREAL:INREAL:INREAL:INBOOL:INE6POS:IN)
基于机器视觉物流分拣机器人;interfaceselectroutine
EXTFCTINTSELECT(SUBTYPE:ININT:INBOOL:INARI_TYP:ININT:INBOOL_TYP:ININT:INBOOL:IN)
SPS_N=-1
;FOLD;%{H}%MKUKATPVW
IFVARSTATE("ADV")#INITIALIZEDTHEN
ADV=FALSE
ENDIF
IF(NOTADV)THEN
;ENDFOLD
;ENDFOLD
;FOLD--EZ1/SP1气伺服焊接顺序--;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--EZ1/SP1Schweissen--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD;ENDFOLD
;FOLD--F118=伺服焊钳总毛病;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F118=SammelstoerungEZ1/SP1anBMS--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLD--F119=焊接控制器总毛病;%{E}%MKUKATPVW%CVW_COM%VCOMMENT%P2:--F119=SammelstoerungSK1anBMS--3:VW_COMMENT
;ENDFOLD
;FOLDA129=EIN---给PLC历程旌旗灯号A129历程激活
用来节制收回A20/A19
1.作用1关闭收回A20守候PLC反应
$OUT[129]=TRUE
;ENDFOLDA19守候机器人行驶前提
钢板切割分拣机器人图书馆智能分拣机器人厂家分拣机器人应用的现状